Dieses Buch, eine berarbeitete Fassung der Karlsruher Dissertation des Verfassers im Fachgebiet Informatik, stellt ein grundlegend neues Verfahren zur Planung kollisionsfreier Bahnen f r Industrieroboter vor. Ein Gro teil der Bewegungen von Robotern sind Grobbewegungen ohne Sensorinteraktion, z.B. zum Transfer von Teilen aus einer Lage in die andere (pick and place). Daher ist eine wichtige Funktion eines Planungssystems die Bef higung zur Planung kollisionsfreier Bahnen zwischen Hindernissen im Arbeitsraum. Das von H rmann entwickelte Verfahren wird detailliert und teilweise mathematisch formal dargestellt. Dar ber hinaus werden die Zusammenh nge mit anderen geometrischen Planungsverfahren wie Greifplanung und Feinbewegungsplanung aufgezeigt. Das Buch richtet sich in erster Linie an Experten in Forschung und Entwicklung auf dem Gebiet der Robotik und geometrischer Planung sowie an fortgeschrittene Studenten auf diesem Gebiet.