El papel que los mecanismos juegan hoy en d a es sumamente relevante, ya que muchos procesos cotidianos e industriales se llevan a cabo mediante stos. El proceso que comprende la s ntesis dimensional ptima, c lculo de la din mica, dise o de prototipos, hasta llegar a la fase de control, representan una gama amplia de problemas a resolver y rea de investigaci n para los mecanismos. En este documento se aborda la soluci n de control al problema de seguimiento de velocidad puntual en un eslab n del mecanismo RRRR o cuatro barras, no sin antes presentar la soluci n de la cinem tica y din mica del mismo, mediante los m todos de la ecuaci n de Freudenstein y Euler-Lagrange, respectivamente.