As redes de tubulacoes fazem parte da infraestrutura basica de cidades e industrias. A operacao das redes de tubulacoes depende, em parte, da realizacao de uma manutencao adequada. Para garantir o correto funcionamento do sistema e necessaria a realizacao de inspecoes das condicoes internas das tubulacoes. Muitas vezes a inspecao pode ser realizada somente mediante a utilizacao de sistemas robotizados. Nesta obra foi realizado um levantamento dos principais sistemas robotizados de inspecao interna de dutos, sendo evidenciadas e descritas as suas caracteristicas mais relevantes, tais como sistemas de sensoriamento, tipo de alimentacao, tracao e sistemas de controle. Com isto pretende-se auxiliar na especificacao, no projeto e no desenvolvimento de um sistema robotizado de inspecao interna de dutos."