Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines modularen, multisensoriellen Indoor Navigationssystems mit dem Namen IndoorGuide. Dieser dient der Unterstutzung von Einsatzkraften wie Polizei und Feuerwehr. Herzstuck ist das so genannte Dual-IMU Konzept. Dabei werden Inertialsensoreinheiten (an Torso und Fuss), barometrischer Hohenmesser und elektronischer Kompass zu einem Gesamtkonzept kombiniert, welches bereits eine kurzzeitgenaue Navigationslosung liefert. Zur Langzeitstutzung werden Algorithmen zur Nutzung von globalen Navigationssystemen (GNSS) in urbanem Gebiet vorgestellt. Zudem wird ein lokales Funksystem (UWB) fur den Einsatz in Innenraumen evaluiert. Ebenso wird die Verwendung digitaler Gebaudekarten von mehrstockigen Gebauden bis hin zu Industrieanlagen mit Hilfe von Map Matching Algorithmen aufgezeigt. Zur Lokalisierung in unkartierten Gebauden kann der IndoorGuide zusatzlich mit einem Laserentfernungsmesser erweitert werden. Basierend auf dessen Entfernungsmessungen kann mit einem graphenbasierten SLAM Ansatz eine sehr detaillierte Karte der Umgebung erstellt werden. Das Zusammenspiel der aufgezeigten Methoden wird schliesslich anhand eines Echtzeit Demonstrators im Einsatz prasentiert.