Ce livre porte sur l' laboration d'une approche de fusion de donn es pour deux applications: la localisation d'un robot mobile Pioneer II et la reconnaissance de son environnement, dans un environnement d'int rieur inconnu. Le robot mobile est muni d'une ceinture de 8 capteurs ultrasons et d'une cam ra CCD (RVB). L'approche adopt e pour la localisation se base sur l'utilisation conjointe de la m thode de triangulation g om trique g n ralis e (TGG) et du filtre de Kalman tendu (EKF). Ce dernier fusionne les positions acquises par l'odom trie avec celles calcul es par la triangulation g om trique g n ralis e, obtenues par le traitement des donn es ultrasonores. L'approche concernant la reconnaissance d'environnement, quant elle, permettra une classification de lieux dans l'environnement. Gr ce aux traitements individuels (fusion des donn es ultrasonores et segmentation des images) de chaque capteur (capteurs ultrasons et cam ra CCD), une pr classification sera effectu e. Celle-ci permettra d'obtenir une classification finale par la fusion des deux pr classifications par la logique floue.