Une des techniques alternatives au GPS pour le d veloppement d'un syst me d'assistance la navigation p destre en milieux urbains est la vision embarqu e. La localisation du porteur de la cam ra s'appuie alors sur l'estimation de la pose partir des images acquises au cours du cheminement. Ce manuscrit explore deux approches dans le cadre sp cifique de la localisation p destre. La premi re m thode de localisation s'appuie sur des appariements de primitives images avec une cartographie 3D pr -estim e de l'environnement. Elle permet une estimation pr cise de la pose compl te de la cam ra, mais les exp rimentations montrent des limitations critiques de robustesse et temps de calcul li es l' tape de mise en correspondance. Une solution alternative est propos e en utilisant les points de fuite. L'orientation de la cam ra est estim e de fa on robuste et rapide par le suivi de 3 points de fuites orthogonaux dans une s quence vid o. L'algorithme d velopp permet une localisation p destre indoor en deux tapes: une phase d'apprentissage d finit un itin raire de r f rence, puis, en phase de localisation, une position approximative mais r aliste du porteur est estim e en temps r el.