Cet ouvrage se fixe comme objectif la commande des syst mes non lin aires en utilisant la technique backstepping . Dans notre tentative de rapprocher le lecteur de cette strat gie de commande, nous nous sommes attel s mettre en relief ce qu'il y a de fondamental. Ce livre explique les diff rentes m thodes de commande des diff rents types de syst mes non lin aires (non adaptative- adaptative - avec observateur). Sous le terme de backstepping, on regroupe un certain nombre de mod les de syst mes non lin aires dont l'intention est de faire leur commande adaptative. Cette derni re a connu un grand int r t la fin des ann es 80. Objectifs: Contribuer aux fondements de la th orie du contr le des syst mes non lin aires. D velopper et analyser globalement la technique (m thode) de commande. Appliquer cette m thode ou technique sur des proc d s physiques. D duire une conclusion g n rale concernant cette technique. Pr sentation du travail: La technique du backstepping, adapt e aux syst mes triangulaires inf rieurs, est une m thode de commande r cursive bas e sur la fonction de Lyapunov. Cette derni re est un outil bien connu pour l' tude de la stabilit des syst mes