Les syst mes d'aide la conduite, en g n ral, et plus particuli rement les syst mes d'aide l' vitement de collision sont de plus en plus en pr sents dans les v hicules car ils ont un tr s fort potentiel de r duction du nombre d'accidents de la circulation. Afin de r agir convenablement, le syst me a d'abord besoin d'une repr sentation tr s fid le de l'environnement du v hicule. Cette perception de l'environnement est faite en fusionnant les donn es de plusieurs capteurs ext roceptifs afin de d tecter et de suivre les obstacles potentiels et de reconna tre la configuration de route de circulation. Il est ensuite n cessaire de faire une analyse de la sc ne per ue au cours du temps afin d' valuer le risque de collision encouru par le v hicule porteur du syst me. Enfin, lorsque le risque de collision atteint un seuil jug critique, le syst me doit calculer une trajectoire d' vitement de collision qui sera ensuite automatiquement ex cut e. Plusieurs approches sont propos es et compar es puis les m thodes choisies sont test es et valu s sur des donn es de roulages r els et de simulations.