Ce livre porte sur la planification de tches de manipulation pour des systmes robotiques. Dans ce contexte, la planification ne se limite pas au calcul automatique des chemins sans collision pour un robot mais intgre galement le squencement des diffrentes sous-tches de prise et de pose d'objets. De part leur complexit, ces problmes ont longtemps rsist aux mthodes dterministes initialement proposes dans la littrature. Le dveloppement rcent des techniques probabilistes permet aujourd'hui de les revisiter. Nous dtaillons dans ce livre les notions d'espace de prise et de pose sur lesquelles reposent la structuration de l'espace de recherche. Nous distinguons ensuite deux instances du problme de manipulation: le cas discret et le cas continu d'ensemble de prises et de poses. Nous proposons galement une approche gnrique qui permet la rsolution de problmes de manipulation sous contraintes continues. Cette approche consiste  capturer la connectivit d'une sous-varit particulire de l'espace des configurations composite dans une structure de graphe, appel "graphe de manipulation".