En este trabajo se presenta el sistema de control mediante PC y Placas de Adquisicion y Control de Datos desarrollado para un robot antropomorfo de 4 GDL (Grados De Libertad) del tipo manipulador industrial, para fines didacticos y experimentales, denominado CXN-I, construido en el marco del proyecto de investigacion "Desarrollo y aplicacion eficiente de sistemas mecatronicos" que se desarrolla en el Laboratorio de Mecatronica (LABME) de la Facultad de Ingenieria y Ciencias Economico-Sociales (FICES) de la Universidad Nacional de San Luis (UNSL). Este trabajo abarca el diseno e implementacion de la arquitectura y estrategias de control de los motores, el desarrollo de un control cinematico punto a punto, de una interfaz de usuario y de un lenguaje de programacion textual del robot. El sistema desarrollado es utilizado para operar el robot y programar tareas de manipulacion dentro de su espacio de trabajo, controlando posicion, velocidad y aceleracion de las articulaciones."