El material expuesto en este libro es una prueba contundente de que la teoria de tornillos no se encuentra confinada a los analisis de posicion y de velocidad de cadenas cinematicas, comunmente designados como analisis de primer orden. Los analisis de aceleracion, pulso e hiperpulso de cuerpos rigidos se abordan sistematicamente mediante una serie de proposiciones cuyas pruebas se efectuan bajo un estricto rigor matematico. Aplicaciones de interes actual en la robotica, y que se consideran problemas abiertos, como lo son la caracterizacion y escape de singularidades en manipuladores asi como la cinematica de multiples cuerpos rigidos complementan el contenido de este libro. Sin duda, las herramientas matematicas consideradas, y explicadas en detalle, permiten que el lector este en condiciones de abordar de manera confiable, sistematica y eficiente los analisis cinematicos de orden superior tanto de manipuladores tipo serie como paralelo."