A toler ncia a falhas um meio de alcan ar uma elevada fiabilidade para sistemas cr ticos e de alta disponibilidade. Uma das dificuldades na aplica o da toler ncia a falhas a falta de apoio de sistemas operacionais e middleware. Em particular, para sistemas incorporados de pequena escala, a introdu o de t cnicas de toler ncia a falhas tamb m pode ter impacto nos seus recursos restritos. Este livro apresenta uma abordagem para fornecer suporte de toler ncia a falhas para aplica es em tempo real em sistemas incorporados de pequena escala. A ideia principal integrar uma estrutura de toler ncia a falhas personaliz vel e extens vel num sistema operacional em tempo real, a fim de satisfazer as necessidades de uma grande variedade de aplica es de confian a. Al m disso, este livro tamb m cobre a aplica o da Programa o Orientada para o Espectro (AOP) ao desenvolvimento de software tolerante a falhas incorporado em tempo real.