Le robot parallle Par2, conu pour des oprations industrielles de prise et dpt  haute vitesse et haute prcision, subit des vibrations importantes  la fin d'un dplacement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'lments pizo-lectriques autour des bras du robot est propose. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot,  2,5kg de charge sur la nacelle et  la position d'arrt, est faite utilisant une technique base sur les sous-espaces. Deux modles sont identifis, un pour la synthse des contrleurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contrleurs stabilisant la boucle ferme sont obtenus et compars pour deux stratgies de commande: H-inf  sensibilit mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contrleurs est ensuite teste pour diffrentes trajectoires et conditions de charge. Une stratgie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un contrleur lorsqu'il ne s'avre pas robuste pour certaines situations limites. Des rsultats en simulations et exprimentaux permettent de comparer l'efficacit des contrleurs.