Control de un helicoptero de tres grados de libertad presenta la solucion al problema de control de movimiento para un helicoptero a escala. El texto comienza con el modelado dinamico del helicoptero y preliminares de control de estructura variable, para dedicar la mayor parte del contenido al estudio y diseno del controlador. Se propone la solucion al problema de control de seguimiento de un helicoptero electrico con dos entradas de control. Primeramente, se disena un controlador por modos deslizantes de segundo orden con retroalimentacion de estados a fin de estabilizar el movimiento vertical y de rotacion, luego se compara su funcionamiento con un controlador PD+ compensacion. En segundo lugar, teniendo en cuenta que solo estan disponibles las mediciones de posicion para retroalimentar, se disena un observador por modos deslizantes de segundo orden para estimar la velocidad del sistema. Por ultimo, para mostrar la robustez de la ecuacion de lazo cerrado se disena la ley de control a partir de un modelo reducido del sistema y se implementa sobre el modelo completo del helicoptero. La estabilidad de los controladores se prueba de manera analitica mediante la teoria de Lyapunov."